São duas massas brancas, formadas por axônios mielínicos, provenientes do giro pré-central, com trajeto descendente pela coroa radiada e ramo posterior da cápsula interna, formando os pedúnculos cerebrais.
As fibras nervosas são motoras (cada pedúnculo possui fibras nervosas homolaterais aos giros pré-centrais).
As fibras nervosas dos pedúnculos passam pela base da ponte, pirâmides bulbares, cruzando, parcialmente, para o lado oposto no bulbo (formando a decussação das pirâmides).